Inertial sensors and machine vision combination. For the control of an automatic weeding hexa arm.
Utilisation combinée de capteurs inertiels et vision pour le contrôle d'un bras hexa de désherbage automatique
Résumé
In the European project Patchwork, a non chemical automatic weeding tool has been developed. It includes a parallel arm with an hexa structure, settled on a pulled platform and performing the weeding operation on-flight. In order to overcome the platform motion and to allow the end-effector to keep stable during the operation, a combined control mode including a machine vision system and a low-cost inertial sensor unit has been used. The complete prototype has been tested in real field conditions.
Dans le cadre du projet européen Patchwork, un outil de désherbage automatique non chimique a été développé. Il est constitué d'un bras parallèle à structure hexa, supporté par une plateforme tractée et effectuant le désherbage "au vol". Afin de compenser le caractère incontrôlé du déplacement de la plateforme, et permettre la stabilisation de l'outil terminal en cours de tâche, un mode de contrôle combiné intégrant un système de vision et une centrale inertielle bas-coût a été mis en oeuvre. L'ensemble a été testé en conditions réelles.